Als erstes wäre zu klären woher deine ES stammt, also aus "sicherer Quelle", also z.B. aus der Verwandtschaft, welche wirklich die Papiere verworfen hat, oder aus sonst einer Quelle, bei der keiner mehr weiß, oder wissen will wer der Vorbesitzer war.
Dann bei der Zulassungsstelle anfragen, wie die Formalitäten sind, dummerweise sind sich da nicht alle einig, daher gibt es auch keine allgemeine Vorgehensweise. Wenn die sagen das eine Wiederzulassung möglich ist sieht es vermutlich aber so aus:
Wegen der "Prüfung der Unbedenklichkeit" (da geht es nicht nur um geklaut oder nicht, sondern ach darum ob bereits ein identisches Fahrzeug zugelassen ist) musst du nicht das KBA bemühen, die Abfrage dort kann normalerweise auch gleich Zulassungsstelle durchführen. Ist das ok, kannst du dann auch gleich von der Zulassungsstelle den Brief beim KBA aufbieten lassen, dazu bedarf es allerdings einer Eidesstattlichen Erklärung, die dir mit etwas Glück der Leiter der Zulassungsstelle abnimmt (darf man die mit 17 schon abgeben

), oder aber ein Notar nötig wird. Jetzt sind wir wieder an der Stelle, wo es um die Herkunft des Fahrzeuges geht, ist diese sicher, dann schildere in der Erklärung den Sachverhalt. Also z.B. hast die Maschine vom Onkel gekauft und die Papiere sind im Laufe der Jahre verschwunden (Sollte dann auch im Kaufvertrag stehen das keine dabei waren). Wenn du in der Erklärung lügst und sich später rausstellt das die Maschine irgendwo geklaut wurde oder Beim Aufgebot jemand Anspruch am Brief erhebt, dann machst du dich strafbar und da geht es im Ernstfall nicht nur um einen erhobenen Zeigefinger! Also bei einer Maschine deren Herkunft du nicht wirklich kennst solltest du eine Erklärung reichlich überdenken. Das Briefaufgebot dauert mindestens 6 Wochen.
Für die Erstellung des neuen Briefes brauchst du vom TÜV eine Abnahme zur Wiedererlangung der Betriebserlaubnis, TÜV für 2 Jahre ist dann gleich mit inklusive. Erst mit dem grünen Licht vom TÜV und den Amtswegen auf der Zulassungsstelle bekommst du dann deine Papiere ausgestellt und darfst fahren, bis dahin gehen allerdings auch noch einige Taler für die Gutachten und Amtshandlungen flöten.
Zum Schluß nochmal, dass war nur ein Beispiel. Es gibt Zulassungsstellen die das unkomplizierter handhaben und auch welche bei denen man komplett abblitzen darf, daher die für dich zuständige fragen und hoffen das sie dir den richtigen Weg aufzeigen...
RT 125/2, BJ 1956 mit PAV40 Anhänger; TS250/1 (FE1) Standpark: RT125/2, BJ 1958; ETS250 Bj. 1971,